Спеціалізований моделюючий комплекс для дослідження динаміки руху підводної буксируваної системи

Oleksandr V. Blintsov, Volodymyr V. Sokolov

Анотація


Розроблено спеціалізований моделюючий комплекс для комп’ютерного дослідження ефективності систем автоматичного керування підводною буксируваною системою у складі «судно-носій — кабельна лебідка — кабель-буксир — буксируваний підводний апарат». Моделюючий комплекс дає змогу досліджувати просторовий рух у водній товщі буксируваного підводного апарата відносно судна-буксирувальника як об’єкта керування при динамічній зміні довжини випущеної частини кабель-буксира.

Ключові слова


моделюючий комплекс; буксируваний підводний апарат; динаміка кабель-буксира; просторовий рух

Повний текст:

PDF

Посилання


Yegorov V. I. Podvodnye buksiruemye sistemy : ucheb. posobie [Underwater towed systems: Study guide]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1981. 304 p.

Ikonnikov I. B., Gavrilov V. M., Puzyrev G. V. Podvodnye buksiruemye sistemy i bui neytralnoy plavuchesti [Underwater towed systems and buoys of neutral buoyancy]. Saint Petersburg, Sudostroenie Publ., 1993.

p.

Poddubnyy V. I., Shamarin Yu. Ye., Chernenko D. A., Astakhov L. S. Dinamika podvodnykh buksiruemykh sistem [Dynamics of underwater towed systems]. Saint Petersburg, Sudostroenie Publ., 1995. 200 p.

Fang M. C., Hou C.S., Luo J.H. On the motions of the underwater remotely operated vehicle with the umbilical cable effect. Ocean Engineering, 2007, no. 34 (8-9), pp. 1275-1289.

Kostenko V. V., Makeeva I. G. Issledovanie vliyaniya kabelya svyazi na manevrennost teleupravlyaemogo podvodnogo apparata [Study on the influence of a communication cable on the maneuverability of a remotely operated underwater vehicle]. Podvodnyie issledovaniya i robototehnika — Underwater Research and Robotics, 2009, no. 1 (17), pp. 22–27.

Veltischev V. V. Uproschyonnoe predstavlenie gibkogo kabelya peremennoy dlinyi dlya modelirovaniya dinamiki teleupravlyaemogo podvodnogo kompleksa [Simplified presentation of a variable-length flexible tether for simulating the dynamics of a remotely operated underwater complex]. Vestnik MGTU im. N.E. Baumana, Ser. «Mashinostroenie», Spets. vyipusk «Spetsialnaya robototehnika i mehatronika» — Herald of the Bauman Moscow State Technical University, Mechanical Engineering Series, special issue «Specialized robotics and mechatronics», 2012, pp. 32–39.

Srivastava V. K. Analyzing parabolic profile path for underwater towed-cable. Journal of Marine Science and Application, 2014, no. 13 (2), pp. 185–192.

Yang B. K., Zhu K. Q., Zhu Y. J., Qin D. W. Dynamic response of towed line array. Journal of Hydrodynamics, Ser. B, 2013, no. 25 (14), pp. 616–619.

Park J., Kim N. Dynamics modeling of a semi-submersible autonomous underwater vehicle with a towfish towed by a cable. International Journal of Naval Architecture and Ocean Engineering, 2015, no. 7 (2), pp. 409–425.

Blintsov A. V., Burunina Zh. Yu., Klimenko P. G., Dyk Ch. T. Spetsializirovannyy modeliruyushchiy kompleks dlya issledovaniya effektivnosti sistemy upravleniya podvodnoy buksiruemoy sistemoy [Specialized modeling complex for studying the efficiency of the control system for an underwater towed system]. Zbіrnyk naukovykh prats Natsіonalnoho unіversitetu korablebuduvannia — Collection of scientific publications of NUOS, 2012, no. 1 (442), pp. 92–97.

Blintsov O. V., Nadtochii V. A. Modeliuiuchyi kompleks dlia doslidzhennia dynamiky rukhu pryviaznoi pidvodnoi systemy «sudno-nosii — pidvodnyi aparat — manipuliator» [Simulating complex for studying motion dynamics of the tethered underwater system «carrier ship — underwater vehicle — manipulator»]. Visnyk Natsionalnoho universytetu korablebuduvannia (elektronne vydannia) — Bulletin of NUOS (electronic edition), 2012, no. 3, pp. 261–266.

Dudykevych V., Blintsov O. Tasks statement for modern automatic control theory of underwater complexes with flexible tethers. Eureka: Physics and Engineering, 2016, no. 5, pp. 25–36.

Lukomskiy Yu. A., Peshekhonov V. G., Skorokhodov D. A. Navigatsiya i upravlenie dvizheniem sudov. Uchebnik. [Navigation and ship movement control. Study guide.]. Elmor, 2002. 360 p.

Blintsov O. Devising a method for maintaining manageability at multidimensional automated control of tethered underwater vehicle. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 2017, vol. 1, issue 9, pp. 4–16.

Blintsov O. Formation of a reference model for the method of inverse dynamics in the tasks of control of underwater complexes. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 2016, vol. 4, issue 2 (82), pp. 42–50.

Blintsov O. Development of the mathematical modeling method for dynamics of the flexible tether as an element of the underwater complex. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 2017, vol. 1, issue 7, pp. 4–14.

Blintsov O. V., Nadtochii V. A. Systema avtomatychnoho keruvannia kabelnoiu lebidkoiu pryviaznoi pidvodnoi systemy [Automatic control system for the cable winch of a tethered underwater system]. Zbіrnyk naukovykh prats Natsіonalnoho unіversitetu korablebuduvannia — Collection of scientific publications of NUOS, 2013, no. 1 (446), pp. 77–82.




DOI: https://doi.org/10.15589/jnn20170308

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.