Автоматизація керування підводним апаратом в умовах невизначеності його параметрів

Serhii V. Blintsov, Doan Fuk Tkhy

Анотація


На базі штучних нейронних мереж розроблено принципи функціонування оптимальної за швидкодією системи автоматичного керування швидкістю руху та переміщеннями для суттєво нелінійного технічного об’єкта – самохідного підводного апарата. Запропоновано методику побудови такої системи керування в умовах невизначеності власних параметрів і математичної моделі об’єкта.

Ключові слова


підводний апарат, нелінійний динамічний об’єкт, оптимальна система керування, штучна нейронна мережа

Повний текст:

PDF

Посилання


Блінцов, С. В. Автоматичне керування автономними підводними апаратами в умовах невизначеності [Текст] : монографія / С. В. Блінцов. – Миколаїв : ТОВ "Фірма "Іліон", 2008. – 204 с.

Блінцов, С. В. Автоматизація підводних пошуково-обстежувальних робіт на основі застосування автономного підводного апарата-робота [Електронний ресурс] / С. В. Блінцов, Р. В. Вакар // Вісник НУК. – Миколаїв : НУК, 2010. – № 4. – Режим доступу: http://ev.nuos.edu.ua.

Блінцов, С. В. Задачі створення спеціалізованого моделюючого комплексу для дослідження систем керування автономними підводними апаратами [Текст] / С. В. Блінцов, Доан Фук Тхи // Зб. наук. праць НУК. – Миколаїв : НУК, 2012. – № 3–4. – С. 53–57.

Блінцов, С. В. Застосування математичної моделі руху підводного апарата для побудови оптимальної за швидкодією системи керування з компенсацією зовнішніх збурень [Текст] / С. В. Блінцов, Г. С. Грудініна // Зб. наук. праць НУК. – Миколаїв : НУК, 2008. – № 3 (420). – С. 77–83.

Зайцев, Г. Ф. Теория автоматического управления и регулирования [Текст] / Г. Ф. Зайцев. – К. : Высшая школа, 1989. – 431 с.

Лукомский, Ю. А. Навигация и управление движением судов [Текст] : учебник / Ю. А. Лукомский, В. Г. Пешехонов, Д. А.Скороходов. – СПб. : Элмор, 2002. – 360 с.

Филаретов, В. Ф. Устройства и системы управления подводных роботов [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. В. Лебедев, Д. А. Юхимец. – М. : Наука, 2005. – 270 с.

Control Architectures for Autonomous Underwater Vehicles [Text] / P. Kimon, Valavanis, Denis Gracanin, Maja Matijasevic, Ramesh Kolluru, and Georgios A. Demetriou / IEEE Control Systems, 1997. – P. 48–64.


Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.