Розробка системи автоматичного керування ланкою підводного комплексу з гнучкими зв’язками

Oleksandr V. Blintsov

Анотація


Запропоновано спосіб формалізації структури підводного комплексу з гнучкими зв’язками (ПКГЗ), який дає змогу виділити керовані ланки в ньому. Синтезовано систему автоматичного керування (САК) ланкою ПКГЗ у складі розроблених інверсних регуляторів телекерованого підводного апарата та кабельної лебідки. Методом комп’ютерного моделювання досліджено розроблену САК. Отриманий результат утворює основу для синтезу САК багатоланковими ПКГЗ.

Ключові слова


підводний комплекс; телекерований підводний апарат; кабель-трос; кабельна лебідка; автоматичне керування

Повний текст:

PDF

Посилання


Fossen T. I. Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control. Norway, John Wiley & Sons Ltd, 2011. 596 p.

Blintsov V. S., Magula V. E. Proektirovanie samohodnyih privyaznyih podvodnyih sistem. Kyiv: Naukova dumka,1997. 140.

Dudykevych, V., Blintsov O. Tasks statement for modern automatic control theory of underwater complexes with flexible tethers. Eureka: Physics and Engineering, 2016, no. 5, pp. 25 – 36.

Vinogradov N. I., Gutman M. L., Lev I. G., Nisnevich M. Z. Privyaznye podvodnye sistemy. Prikladnye zadachi statiki i dinamiki [Tie-submarine system. Applied problems of statics and dynamics]. Saint Petersburg, SPb. Un-ta Publ., 2000. 324 p.

Ramesh R., Ramadass N., Sathianarayanan D., Vedachalam N., Ramadass G. A. Heading control of ROV ROSUB6000 using non-linear model-aided PD approach. International Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering, 2013, no. 3(4), pp. 382 – 393.

Bessa W. M., Dutra M. S., Kreuzer E. (2008). Depth control of remotely operated underwater vehicles using an adaptive fuzzy sliding mode controller. Robotics and Autonomous Systems, 2008, no. 56, pp. 670 – 677.

Bessa W. M., Dutra M. S., Kreuzer E. Dynamic positioning of underwater robotic vehicles with thruster dynamics compensation. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2013, no. 10, 325 p.

Soltan R. A., Ashrafiuon H., Muske K. R. (2011). ODE-based obstacle avoidance and trajectory planning for unmanned surface vessels. Robotica, 2011, no. 29(5), pp. 691 – 703.

García-Valdovinos L. G., Salgado-Jiménez T., Bandala-Sánchez M., Nava-Balanzar L., Hernández-Alvarado R., Cruz-Ledesma J. A. (2014). Modelling, Design and Robust Control of a Remotely Operated Underwater Vehicle. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2014, no. 11 (1), 16 p.

Do K. D. Global robust and adaptive output feedback dynamic positioning of surface ships. Journal of Marine Science and Application, 2011, no. 10 (3), pp. 325 – 332.

Veremey E. I. Dynamical correction of control laws for marine ship’s accurate steering, Journal of Marine Science and Application, 2014, no. 13 (2), pp. 127 – 133.

Blintsov S. V., Doan F. T. Avtomatyzatsiia keruvannia pidvodnym aparatom v umovakh nevyznachenosti yoho parametriv [Automation control of underwater vehicle with uncertain parameters] Zbirnyk naukovykh prats NUK — Collection of scientific publications of NUS, 2013, no. 4, pp. 89 – 93.

Rúa S, Vásquez R. E. Development of a low-level control system for the ROV Visor3. International Journal of Navigation and Observation, 2016, no. 12.

Soylu S., Proctor A. A., Podhorodeski R. P., Bradley C., Buckham B. J. Precise trajectory control for an inspection class ROV. Ocean Engineering, 2016, no. 111, pp. 508 – 523.

Blintsov O. V., Nadtochii V. A. Systema avtomatychnoho keruvannia kabelnoiu lebidkoiu pryviaznoi pidvodnoi systemy [The automatic control system of cable tethered underwater winch systems] Zbirnyk naukovykh prats NUK — Collection of scientific publications of NUS, 2013, no. 1, pp. 77 – 82.

Krutko P. D. Obratnye zadachi dinamiki v teorii avtomaticheskogo upravleniya. Tsikl lektsiy [Inverse problems of dynamics in control theory. Series of lectures]. Moscow, Mashinostroenie Publ., 2004. 576 p.

Blintsov O. Formation of a reference model for the method of inverse dynamics in the tasks of control of underwater complexes. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 2016, no. 4 (2 (82)), pp. 42 – 50.

Blintsov O. Architectural and structural type of self-propelled tethered underwater vehicles with improved maneuverability. Pidvodni tekhnolohii [Underwater technologies], 2016, vol. 3, pp. 31 – 40.

Pantov Ye. N., Makhin N. N., Sheremetov B. B. Osnovy teorii dvizheniya podvodnykh apparatov [Basic theory of the motion of submersible vehicles]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1973. 216 p.

Spravochnik po teorii korablya. T. 1 [Handbook of ship theory. Chapter 1] Gidromekhanika. Soprotivlenie dvizheniyu sudov. Sudovye dvizhiteli [Hydromechanics. Resistance to the movement of ships. Ship propellers]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1985. 768 p.

Blintsov O. V. Matematychna model dynamiky prostorovoho rukhu kabel-trosa pryviaznoi pidvodnoi systemy [The mathematical model of the dynamics of the spatial motion cable-tethered underwater cable system] Zbirnyk naukovykh prats NUK — Collection of scientific publications of NUS, 2012, no. 5–6 (445), pp. 61 – 63.

Blintsov S. V. Teoretychni osnovy avtomatychnoho keruvannia avtonomnymy pidvodnymy aparatamy [Theoretical Foundations of automated control autonomous underwater vehicles]. Mykolaiv, NUK Publ., 2014. 222 p.




DOI: https://doi.org/10.15589/jnn20160413

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.