Завдання організації управління груповим рухом автономних незаселених підводних апаратів в пошукових морських операціях

Leo Tosin Aloba

Анотація


У цій статті досліджується організація завдання управління груповим рухом автономних незаселених підводних апаратів в пошукових морських операціях. У роботі розглядається одне із загальних питань підготовки до морської операції — методика оцінки необхідної кількості пошукових АНПА в групі однотипних і різнотипних за швидкістю руху АНПА в групі і призначення стартових точок на пошукової траєкторії по загальній спіралі Архімеда, які повинні зайняти АНПА групи перед початком підводного пошуку. Використовуючи принципи Архімедової спіралі, сформульовані формули для розрахунку і виконання оцінки необхідної кількості АНПА і час, необхідний у пошуковій операції для трьох основних варіантів організації пошуку.

Ключові слова


група автономних незаселених підводних апаратів (АНПА); групове управління; групове рух; пошукові морські операції; спіралі Архімеда; заданий операційний час пошуку; підводні пошукові апарати

Повний текст:

PDF (Русский)

Посилання


Blintsov V. S., Aloba L. T., Doan F. T. Sovremennye zadachi gruppovogo upravleniya dvizheniem avtonomnykh neobitaemykh podvodnykh apparatov [Modern problems of group motion control of remotely operated underwater vehicles]. Zbіrnyk naukovykh prats NUK — Collection of scientific publications of NUS, 2016, no. 3, pp. 91 – 99.

Veltishchev V. V., Yegorov S. A., Kropotov A. N. Osobennosti razrabotki navigatsionnogo obespecheniya gruppirovki avtonomnykh neobitaemykh apparatov [Features of the development of navigational support for ROV group] Fundamentalnaya i prikladnaya gidrofizika [Fundamental and Applied hydrophysics], 2014, chapter 7, no. 2, pp. 41 – 45.

Kiselev L. V., Bychkov I. V., Maksimkin N. N., Nagul N. V., Kenzin M. Yu., Kozlov R. I., Ulyanov S. A. Metody i podkhody k resheniyu zadach gruppovogo upravleniya avtonomnymi podvodnymi apparatami [Methods and approaches to the solve the group tasks of autonomous underwater vehicles management]. Sovremennye problemy prikladnoy matematiki i mekhaniki: teoriya, eksperiment i praktika: materialy Mezhdunar. konf., posvyashchennoy 90-letiyu so dnya rozhdeniya akad. N. N. Yanenko (Novosibirsk, Rossiya, 30 maya — 4 iyunya 2011 g.) [Modern Problems of Applied Mathematics and Mechanics: Theory, Experiment and Applications: Proceedings of Intern. Conf., dedicated to the 90th anniversary of acad. Yanenko (Novosibirsk, Russia, May 30 — June 4, 2011)]. Novosibirsk, IVT SO RAN Publ., 2011, pp. 37 – 38.

Kiselev L. V., Inzartsev A. V., Bychkov I. V., Maksimkin N. N., Khmelnov A. Ye., Kenzin M. Yu. Situatsionnoe upravlenie gruppirovkoy avtonomnykh podvodnykh robotov na osnove geneticheskikh algoritmov [Contingency management of autonomous underwater robots grouping based on genetic algorithms]. Podvodnye issledovaniya i robototekhnika [Underwater research and robotics], 2009, pp. 34 – 43.

Tufanov I. Ye. Metody resheniya obzorno-poiskovykh zadach s primeneniem grupp avtonomnykh neobitaemykh podvodnykh apparatov Associate prof. diss [Methods for solving the surveillance and search tasks using groups of autonomous underwater vehicle]. Institut problem morskikh tekhnologiy DVO RAN [Institute of marine technologies problems RAS]. Vladivostok, 2014.

Tufanov I. Ye., Shcherbatyuk A. F. Razrabotka algoritmov gruppovogo povedeniya ANPA v zadache obsledovaniya lokalnykh neodnorodnostey morskoy sredy [Development of algorithms of group behavior in the problem of AUV survey of local inhomogeneities of the marine environment]. Upravlenie bolshimi sistemami [Large systems managing], 2012, no. 36, pp. 262 – 284.

Michael Wooldridge An Introduction to Multi Agent Systems. JOHN WILEY & SONS, LTD, 2002. 348 р.

Multi-Robot Systems, Trends and Development, Edited by Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura. Published by InTech, 2011. 586 р.

Zongrui Huang, Daqi Zhun, Bing Sun A multi-AUV cooperative hunting method in 3-D underwater environment with obstacle. Engineering Applications of Artificial Intelligence, 2016, pp. 192 – 200.




DOI: http://dx.doi.org/10.15589/jnn20160415

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.